A intenção aqui é passar o código usado para controlar o driver L298. que serve como um ponte H
/*
sistema automatizado de enrolamento
de bobinas
TCC Automação Industrial 4º Modulo
Desenvolvido por Paulo R. R. Furlan
*/
#include <16f877a.h>
#use delay(clock=2000000)
#fuses HS,NOWDT,PUT,LVP,NOCPD
//#include <regs_16f87x.h>
#include <timer0.h>
#include <mod_lcd_877a.c>
//#include <mod_lcd_4x20.c>
#define BT_STOP_START pin_C0
//botao liga/desliga
#define BT_BOBINA
pin_C1 //botao bobina
#define BT_FIADOR
pin_C2 //botao fiador
#define BT_INC
pin_C3 //botao incrementa
#define BT_DEC
pin_C4 //botao decrementa
#define BT_ESPIRAS
pin_C5 //botao decrementa
#define FIM_CURSO_M2 pin_B0
//Chave fim de curso motor M2
#define ENCODER_M1
pin_B1 //Entrada encoder motor M1
#define ENA
pin_B2 //Pino Enable L298 M1
#define ENB
pin_B3 //Pino Enable L298 M2
#define IN1
pin_B4 //Pino IN1 L298 M1
#define IN2
pin_B5 //Pino IN2 L298 M1
#define IN3
pin_B6 //Pino IN3 L298 M2
#define IN4
pin_B7 //Pino IN4 L298 M2
#define LED_FIM_CURSO pin_D0
//Led fim de curso sinalizacao
#define LED_BOTOES pin_D1
//Led Botoes presionados
unsigned long int hor=0;
int min=0;
int seg=0;
int seg2=0;
int min2=0;
int conta=0, conta1=0;
long int num_voltas_cont,num_espiras;
long int temp_bobina,temp_fiador;
static boolean led;
static boolean flag_desligado;
static boolean flag_ligado;
static boolean
flag_sentido_rotacao_M1;
static boolean
flag_sentido_rotacao_M2;
static boolean flag_stop_start;
static boolean
flag_encoder_M1,flag_encoder_M1_ativo
;
float resultado1;
//***********************************
*************************************
***
//tratamento do timer contagem de
tempo
#int_timer0
void trata_t0()
{
//****INICIO CONTAGEM DE
SEGUNDOS****************
static int conta;
set_timer0(131+get_timer0
());//contagem de tempo 1 segundo
conta++;
if(conta==125)
{
conta=0;
led=!led;
//output_bit(PIN_b3,led);
}
if(conta==0)seg=seg+1;
if(seg>59)
{
seg=0;
min=min+1;
}
if(min>59)
{
min=0;
hor=hor+1;
}
}
//************FIM INCREMENTO DE
TEMPO*************
//MENSAGEM DE APRESENTACAO
void mensagem_apresenta()
{
int pos;
pos=16;
lcd_escreve('\f');
while(pos>=1 && pos<=16 ||
pos>=239 && pos<=255)
{
lcd_pos_xy(pos,1);
printf
(lcd_escreve,"*EMBUBINADOR****\r");
delay_ms(500);
pos=pos-1;
}
return;
}
//***********************************
*************************************
***
*************************************
***
//*******************MENSAGEM
CONTAGEM DE
TEMPO***************************
void mensagem_tempo()
{
int pos=0;
pos=1;
lcd_pos_xy(1,3);
printf(lcd_escreve,"Tempo=
%lu:%u:%u",hor,min,seg);
delay_ms(500);
delay_ms(500);
return;
}
//***********************************
*************************************
***
//===buzzer====================
void buzzer()
{
int i;
for (i=0; i<=100; i++)
{
output_high(pin_a5);//sinal Alto
buzzer
delay_us(400);
output_low(pin_a5);//sinal baixo
buzzer
delay_us(400);
output_high(pin_a5);//sinal Alto
buzzer
delay_us(400);
output_low(pin_a5);//sinal baixo
buzzer
}
return;
}
//inicio do programa
void main()
{
long int valor;
int pos, linha;
int32 val32;
int i;
//int b1= 1;
delay_ms(10);
set_tris_a(0x02);//Entrada sensor
ampraragem do CI L268
set_tris_b(0x00);//Saida para o CI
L198
set_tris_c(0x3F);//entradas Botoes
set_tris_e(0x00);
set_tris_d(0x00);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|
RTCC_DIV_128);
enable_interrupts(GLOBAL|int_timer0);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
set_adc_channel(1);
set_timer0(131);
num_espiras=0;//zera numeros de
espira
output_b(0x00);//zera saida port B
output_c(0x00);//zera saida port C
output_d(0x00);//zera saida port D
output_e(0x00);//zera saida port E
flag_encoder_M1=0;//desativa encoder
M1
flag_encoder_M1_ativo=1;//seta
encoder em ativo
num_voltas_cont=0;//zera o contador
de espiras
num_espiras=200;// inicia numero
minimo de espiras
flag_sentido_rotacao_M1=1; //inicia
rotação do motor M1 sentido horario
flag_stop_start=0; //inicia sistema
com stop ativado
temp_bobina=40;// seta minimo de
tempo para partida do motor M1
temp_fiador=80;// seta mnimo de tempo
para partida do motor M2
flag_desligado=0;
flag_ligado=0;
seg2=59;
min2=1;
lcd_ini();
delay_ms(10);
mensagem_apresenta();
//lcd_escreve("\f");
// loop enquanto true
output_low(ENA);//sinal Alto enable1
RB2
output_low(ENB);//sinal Alto enable2
RB3
output_low(IN1);//sinal baixo M1 RB4
output_low(IN2);//sinal baixo M1 RB5
output_low(IN3);//sinal baixo M2 RB6
output_low(IN4);//sinal baixo M2 RB7
delay_ms(300);
while(true)
{
/*
if(pos<=0 || pos>=20)pos=1;
if(linha<=0 || linha>=4)pos=1;
set_adc_channel(1);
valor=read_adc();
if(valor)valor+=1;
val32=valor * 5 +((int32)valor *
113)/128; //converte tensao em
temperatura
resultado1=val32;
*/
//******Entrada encoder
M1*******************
if(input(ENCODER_M1))
{
if(!flag_encoder_M1 &
flag_encoder_M1_ativo)
{
flag_encoder_M1=0;// desativa flag
encoder M1
delay_ms(300);
}
else
{
flag_encoder_M1=1;// ativa flag
encoder M1
flag_encoder_M1_ativo=1;
}
delay_ms(30);
}
if(!input(ENCODER_M1))
flag_encoder_M1_ativo=0;
delay_ms(30);
//******** Entrada Fim de curso Motor
M2*******************
if(!input(FIM_CURSO_M2))
{
flag_sentido_rotacao_M2=!
flag_sentido_rotacao_M2;
output_high(LED_FIM_CURSO);// Liga
led fim de curso
delay_ms(300);
output_low(LED_FIM_CURSO);// Desliga
led fim de curso
}
if(flag_sentido_rotacao_M2) // Seta o
sentido do Motor M2 horario
{
output_high(IN3);//sinal Alto IN3
L298 RB6
output_low(IN4);//sinal baixo IN4
L298 RB7
}
else //
Seta o sentido do Motor M2 anti-
horario
{
output_high(IN4);//sinal Alto IN4
L298
output_low(IN3);//sinal baixo IN3
L298
}
if(!input(FIM_CURSO_M2))
{
output_high(ENB);
if(flag_sentido_rotacao_M2) // Seta o
sentido do Motor M2 horario
{
output_high(IN3);//sinal Alto IN3
L298 RB6
output_low(IN4);//sinal baixo IN4
L298 RB7
}
else //
Seta o sentido do Motor M2 anti-
horario
{
output_high(IN4);//sinal Alto IN4
L298
output_low(IN3);//sinal baixo IN3
L298
}
delay_ms(temp_fiador);
output_low(ENB);
}
output_low(LED_FIM_CURSO);
//***********************************
*******************
//*******Entrada Botao
Stop/Start********************
if(!input(BT_STOP_START))// Testa
botao start/stop se pressionados
{
flag_stop_start=!flag_stop_start;//
Altera estado Liga/Desliga sistema
delay_ms(500);
loop1:
output_high(LED_BOTOES);// Liga Led
botoes
delay_ms(500);
if(!input(BT_STOP_START))// Testa
botao start/stop se presionado
{
if(flag_stop_start)// Testa
flag start/stop se ativado
{
flag_stop_start=1;
}
if(!flag_stop_start) // Testa
flag start/stop se Desativado
{
flag_stop_start=0;
}
delay_ms(500);
goto loop1;
}
output_low(ENA);//sinal Alto enable1
RB2
output_low(ENB);//sinal Alto enable2
RB3
output_low(IN1);//sinal baixo M1 RB4
output_low(IN2);//sinal baixo M1 RB5
output_low(IN3);//sinal baixo M2 RB6
output_low(IN4);//sinal baixo M2 RB7
output_low(LED_BOTOES);
delay_ms(50);
}
//***********************************
****************************
if(flag_sentido_rotacao_M1)//Testa
flag sentido do motor
{
//sentido horario
output_high(IN1);//sinal Alto IN1 RB4
output_low(IN2);//sinal baixo IN2 RB5
}
else
{
//sentido anti
horario
output_high(IN2);//sinal Alto IN2 RB5
output_low(IN1);//sinal baixo IN1 RB4
}
//****Compara numeros de espiras se
igual para sistema************
if(num_espiras==num_voltas_cont)//
Compara numeros de espiras x voltas
dadas
{
flag_stop_start=0;
num_voltas_cont=0;
//lcd_escreve("\f");
lcd_pos_xy(1,1);
printf(lcd_escreve," Esp.=%lu
\r",num_espiras);
delay_ms(500);
}
//*****Verifica status de para
movimentação dos motores***********
if(flag_stop_start)//Testa flag
start/stop se ligado
{
if(num_voltas_cont!=0)
{
//lcd_escreve("\f");
lcd_pos_xy(1,1);
printf(lcd_escreve," Esp.=%lu M1 Rod
\r",num_voltas_cont);
delay_ms(300);
}
// enable motor
M1**********************
output_high(ENA);//sinal Alto ENA
L298 RB2
delay_ms(temp_bobina);
output_low(ENA);//sinal baixo ENA
L298 RB2
flag_ligado=1;
if(flag_encoder_M1)//Deu uma volta no
motor M1 então movimenta M2
{
// enable Motor
M2**************************
output_high(ENB);//sinal Alto ENB RB3
delay_ms(temp_fiador);//tempo do
pulso
output_low(ENB);//sinal baixo ENB RB3
//delay_ms(40);
flag_encoder_M1=0; // desativa Flag
encoder M1
//lcd_pos_xy(1,1);
//printf(lcd_escreve," Espiras=%lu
\r",num_voltas_cont);
num_voltas_cont=num_voltas_cont+1;
delay_ms(30);
}
//***********************************
**************************
}
else
{
if(num_voltas_cont!=0)
{
//lcd_escreve("\f");
lcd_pos_xy(1,1);
printf(lcd_escreve,"Esp.=%lu M1 Par.
\r",num_voltas_cont);
delay_ms(300);
}
// travar motores
if(!flag_encoder_M1 & flag_ligado)
{
/* for(i=0;i<2;i++)//PARAR M1
{
//sentido anti horario
output_high(IN2);//sinal Alto IN2 RB5
output_low(IN1);//sinal baixo IN1 RB4
// enable motor
M1**********************
output_high(pin_B2);//sinal Alto ENA
RB2
delay_ms(temp_bobina);
output_low(pin_B2);//sinal baixo ENA
RB2
}*/
flag_ligado=0;
}
output_low(ENA);//sinal Alto enable1
output_low(ENB);//sinal Alto enable2
output_low(pin_B4);//sinal baixo M1
output_low(pin_B5);//sinal baixo M1
output_low(pin_B6);//sinal baixo M2
output_low(pin_B7);//sinal baixo M2
delay_ms(300);
}
//********botao seta tempo bobina
if(!input(BT_BOBINA))
{
output_high(LED_BOTOES);//
Liga Led botoes
if(!input(BT_INC))
{
temp_bobina=temp_bobina+1;
delay_ms(300);
}
if(!input(BT_DEC))
{
temp_bobina=temp_bobina-1;
delay_ms(300);
}
lcd_pos_xy(1,2);
printf(lcd_escreve,"Temp bob.=%lu
\r",temp_bobina);
delay_ms(300);
}
//********botao seta tempo fiador
if(!input(BT_FIADOR))
{
output_high(LED_BOTOES);//
Liga Led botoes
if(!input(BT_INC))
{
temp_fiador=temp_fiador+1;
delay_ms(300);
}
if(!input(BT_DEC))
{
temp_fiador=temp_fiador-1;
delay_ms(300);
}
lcd_pos_xy(1,2);
printf(lcd_escreve,"Temp Fia.=%lu
\r",temp_fiador);
delay_ms(300);
}
//********botao seta quantidade de
espiras
if(!input(BT_ESPIRAS))
{
output_high(LED_BOTOES);//
Liga Led botoes
if(!input(BT_INC))
{
num_espiras=num_espiras+1;
delay_ms(300);
}
if(!input(BT_DEC))
{
num_espiras=num_espiras-1;
delay_ms(300);
}
lcd_pos_xy(1,2);
printf(lcd_escreve,"NUM ESP.=%lu
\r",num_espiras);
delay_ms(300);
}
//lcd_escreve("\f");
//delay_ms(500);
if(BT_ESPIRAS & BT_FIADOR &
BT_BOBINA)output_LOW(LED_BOTOES);//
Desliga Led botoes
}
}
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